起诉要求抚养权变更的具体程序是：夫妻离婚后的任何时间内，一方或双方的情况或抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协议不成，可通过诉讼请求人民法院判决变更。
法律依据：《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释 （一）》第五十六条，具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持： (一)与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女; (二)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响; (三)已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力; (四)有其他正当理由需要变更。
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