离婚子女抚养权可以通过两种方式要回： 一是双方协议变更。父母双方协议变更子女扶养关系的，只要有利于子女身心健康和保障子女合法权益，则应予准予，也就是说双方可以私下协商，然后请求法院予以变更。 二是一方以起诉方式变更抚养权。但是，无论采取哪种方式变更孩子的抚养权都需要法院的认可。
法律依据：《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释 （一）》第五十六条，具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持： （一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女； （二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响； （三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力； （四）有其他正当理由需要变更。
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