爷爷奶奶的抚养权，应在孩子的父母双亡，或不能抚养的前提下才能取得。如果孩子的父母有一方健在并且愿意抚养孩子，孩子的爷爷奶奶就不能取得孩子的抚养权。
法律依据：《民法典》第一千零八十四条，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。 离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。 离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
法律知识延伸阅读
1.离婚后父母双方可以协议变更子女抚养关系。 2.离婚以后如果直接抚养子女的一方存在以下情形之一的，另一方可以请求法院变更子女的抚养权： (一)与子女共同生活的一方因患严
法院在判决子女的抚养权的时候会按照有利于子女健康成长的原则进行判决。因此如果女方能够证明子女与自己生活能够更有利于子女的，法院会判决给女方直接抚养。 如果双方差距
夫妻离婚后一般是变更孩子的抚养权。因为离婚时子女抚养权的归属就已经确定了，再申请只能是变更抚养权。 变更孩子抚养权的方式具体如下： (一)协议变更。无论是协议离婚还是