依据我国《刑法》规定，法定最高刑为十年以上有期徒刑的，经过十五年不再追诉，敲诈勒索的法定最高刑为十年以上有期徒刑，因此其诉讼时效为十五年。
法律依据：《刑法》第八十七条，犯罪经过下列期限不再追诉: (一)法定最高刑为不满五年有期徒刑的,经过五年。 (二)法定最高刑为五年以上不满十年有期徒刑的,经过十年。 (三)法定最高刑为十年以上有期徒刑的,经过十五年。 (四)法定最高刑为无期徒刑、死刑的,经过二十年。如果二十年以后认为必须追诉的,须报请最高人民检察院核准。 《刑法》第二百七十四条，敲诈勒索公私财物，数额较大或者多次敲诈勒索的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金;数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金;数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。
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